水下机器人全偏转螺旋桨矢量推进装置：动力学建模与实验探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的日益减少，海洋作为地球上最大的资源宝库，其开发与利用已成为全球关注的焦点。海洋拥有丰富的矿产资源、生物资源以及能源，如深海中的多金属结核、可燃冰等，这些资源对于缓解全球资源短缺问题具有重要意义。同时，海洋在气候调节、生态平衡维护等方面也发挥着关键作用。水下机器人作为海洋开发的重要工具，能够突破人类在水下作业的限制，实现对海洋环境的探测、资源的勘探以及科学研究等任务，具有不可替代的作用。

水下机器人的推进系统是其核心组成部分，直接影响着机器人的运动性能、操控性以及作业效率。全偏转螺旋桨矢量推