刚度连续可变的液压转角自伺服柔顺关节：设计创新与特性洞察

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业自动化的飞速发展，液压机械臂类机器人凭借其高负载能力、快速响应和稳定性能等优势，在工业生产中得到了广泛应用，如汽车制造、物流搬运、电子装配等领域。在汽车制造的自动化装配线上，液压机械臂能够精准地完成零部件的抓取、搬运和装配任务，显著提高了生产效率和产品质量；在物流搬运中，它们可以轻松搬运重物，降低人工劳动强度，提升作业安全性。然而，传统的液压机械臂大多采用刚性关节，这在人机协作场景中暴露出了严重的问题。当刚性关节的机器人与人类意外接触时，由于其缺乏柔顺性，巨大的冲击力可能会对人体造成严重伤害，