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摘要

机器人智能化的程度不断提高，人机共融技术也在快速发展，协作机械臂

与操作人员的交互协作需求随之增加。针对人与机械臂的交互协作技术，依托

自行搭建的七自由度机械臂，本文对人机自然交互机制、基于视觉反馈的交互

信号获取、机械臂的避碰路径规划和交互过程的柔顺控制展开了相关研究。

首先提出了一种基于人手的自然交互机制，通过构建人手位姿与机械臂末

端相对运动的映射模型，实现机械臂与人手的交互。针对人手识别及建模的关

键问题，依托末端双目相机，采用Mediapipe神经网络框架搭建人手目标的