双臂起重机械手变幅机构的力学特性分析与铰点位置优化研究

一、绪论

1.1研究背景

煤炭作为重要的基础能源，在全球能源结构中占据着举足轻重的地位。随着全球经济的不断发展，对煤炭能源的需求持续增长，这对煤炭开采效率提出了更高的要求。采煤效率的高低直接影响着煤炭企业的经济效益和能源供应的稳定性。在煤炭开采过程中，综采工作面的安装回撤工作是一项关键环节，其工作效率在很大程度上决定了整体采煤效率。传统的综采工作面安装回撤工作主要依靠人工操作，不仅劳动强度大，而且效率低下，同时还存在较高的安全风险。

双臂起重机械手作为一种专门用于综采工作面安装回撤的关键设备，能够有效地解决人工操作存在的问题。它可以实现