视觉感知与应用概述

无人驾驶中视觉系统的作用感知系统将准确的感知结果及时传递给无人车的决策模块，给智能决策提供可靠的依据，其中基于视觉的感知主要由各类摄像头及其后续算法实现。无人车通过车上安装的摄像头来感知无人车是否在可行驶区域内，有无车道偏离，还会识别行驶过程中道路上的各种标识物、静态障碍物、动态障碍物以及红绿灯等信息。障碍物检测车道线检测语义分割

概述摄像机根据镜头和布置方式的不同主要有以下四种：单目摄像机、双目摄像机、三目摄像机和环视摄像机。

单目摄像头单目摄像机模组只包含一个摄像机和一个镜头。由于很多图像算法的研究都是基于单目摄像机开发的，因此相对于其他类别的摄