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滑模变结构控制问题研究国内外文献综述

1.1滑模变结构控制的定义

不连续特性会引起随着时间不断地改变，系统结构也会随之改变的现象，之后系统按照给定的状态做滑模运动REF_Re\r\h[14]。其基本理念是：在系统的状态空间中，设定一个平面，控制器不断切换令系统的状态全部可以抵达这个面，然后系统状态沿该平面滑动至原点。

设一系统为

(1-1)

其中，，，。

切换函数为

，(1-2)

控制函数为