横向控制算法概述杨建锁

目录/Contents概述车辆运动学模型横向控制框架及算法

01概述

横向控制是什么横向控制简介横向控制主要控制航向，通过改变方向盘扭矩或角度的大小等，使车辆按照想要的航向行驶横向控制主要应用车辆路径跟随车道保持自动换道自动泊车

02车辆运动学模型

自行车模型

自行车模型自行车模型建立在如下假设的基础之上：1）车辆只有前、后两个车轮；2）只考虑二维平面的运动，不考虑垂直方向的运功；3）车辆低速运动，此时滑移角可以忽略不计；

03横向控制框架及算法

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