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机器人动力学建模分析概述

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TOC\o1-3\h\u2012机器人动力学建模分析概述 1

197051.1动力学建模 1

202431.2平面二自由度刚性机器人的动力学模型 4

动力学建模

本章将根据机器人机械臂的动力学，使用Euler-Lagrange方法建立N关节刚性机器人的动力学模型[3]，并以二自由度刚性机器人为例给出具体动力学模型，即推导出刚性平面双关节型机械臂的动力学方程。

机器人动力学方程是机器人机构的力和运动之间关系的描述。用一个函数表示就是：

μ=f

机器人机械臂的动力学方程一般有Newton-Euler和Euler-Lagrange两种方