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机械臂系统动力学建模分析案例

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TOC\o1-3\h\u4974机械臂系统动力学建模分析案例 1

201451.1欧拉-拉格朗日公式 1

52841.2机械臂系统动力学方程 1

机械臂系统的动力学问题实则是研究机械臂的驱动力矩与各关节的状态参数（角位移、角速度、角加速度）的关系。但是，如果通过牛顿第二定律的方法计算起来十分繁琐困难，且容易出现错误，因为进行运动学和力学分析时处在三维空间坐标系。欧拉-拉格朗日公式是一种基于能量的动力学算法，相较于牛顿力学的方法更简便和更有效REF_Re\r\h[41]-REF_Ref7346