深海守护者：海底管道检测机器人的创新设计与智能运动控制探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球经济的快速发展，对能源的需求持续增长，海洋作为地球上最大的资源宝库，其能源开发变得愈发重要。海底管道作为海洋能源运输的关键基础设施，在海洋油气开发中起着不可或缺的作用，被喻为“海上能源生命线”。通过海底管道，海洋中的油气资源能够被安全、高效地输送到陆地，满足人们生产生活的能源需求，支撑着社会经济的正常运转。目前，我国已建成近1万公里的海底油气管道网络，并且随着深海油气开发的不断推进，管道铺设正向着更深的水域拓展。

然而，海底管道长期处于复杂恶劣的海洋环境中，要承受海水的高压、强腐蚀以及