考虑关节柔性的六自由度串联工业机器人动力学建模与末端抖动抑制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

工业机器人作为现代制造业的关键装备，在汽车制造、电子设备生产、物流仓储等众多领域发挥着举足轻重的作用。据国际机器人联合会（IFR）统计数据显示，近年来全球工业机器人的安装量持续攀升，2024年全球工业机器人安装量达到新高，同比增长15%，广泛应用于各个生产环节，极大地提高了生产效率、产品质量以及生产过程的自动化和智能化水平。在汽车制造领域，工业机器人能够完成车身焊接、喷涂、装配等复杂工序，确保了汽车生产的高精度和高质量，提高了生产效率。在电子设备生产领域，工业机器人可以在狭小的