基于反馈线性化的空中姿态控制方法设计案例

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TOC\o1-3\h\u4293基于反馈线性化的空中姿态控制方法设计案例 1

111131.1引言 1

140371.2反馈线性化控制算法设计 1

245691.3反馈线性化算法的仿真与分析 3

1.1引言

本章在第2章建立的动力学微分方程的基础上，将空中单轨双轮机器人看作一个多输入多输出系统，并设计反馈线性化算法对其俯仰角和横滚角进行控制。之后，利用MaltlabSimulink对控制算法进行仿真实验，验证算法的可行性与有效性。最后，通过仿真实验的方法探索空中单轨双轮机器人的控制裕度，分析其运动特点