基于分数阶趋近律的机械臂滑模控制分析案例

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TOC\o1-3\h\u18638基于分数阶趋近律的机械臂滑模控制分析案例 1

239181.1分数阶微积分的定义与性质 1

13931.2控制器的设计 2

115061.2.1分数阶滑模控制器设计 2

92841.2.2可达性与存在性证明 3

203471.4Matlab仿真实验 4

190131.5仿真结果对比 6

分数阶微积分是指，微积分的阶次可以是任意的或者说是分数的，而不仅仅局限于整数阶。整数阶是分数阶的一种特殊情况。分数阶在控制系统中的应用大致可以分为被控系统模型的分数阶和控