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文档摘要

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海底管道检测机器人自主巡线控制系统：技术、挑战与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球海洋资源开发的不断深入，海底管道作为海洋油气资源运输的关键基础设施，其安全稳定运行对于保障能源供应、维护海洋生态环境具有至关重要的意义。海底管道通常铺设在复杂的海洋环境中，长期受到海水腐蚀、海流冲刷、海底地质变化以及海洋生物附着等多种因素的影响，容易出现管道腐蚀、裂缝、泄漏等缺陷，这些缺陷如果不能及时发现和修复，可能引发严重的安全事故，如油气泄漏导致的海洋环境污染、火灾爆炸等，不仅会造成巨大的经济损失，还会对海洋生态系统和人类健康产生深远的负面影响。例如，2010年墨西哥湾“深水地平线”钻井