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单轨双轮机器人空中全自由度建模案例分析

目录

TOC\o1-3\h\u11163单轨双轮机器人空中全自由度建模案例分析 1

62501.1引言 1

275941.2空中单轨双轮机器人动力学建模 1

122121.2.1空中单轨双轮机器人自由度分析与广义坐标选取 3

183091.2.2空中单轨双轮机器人动能计算 3

154501.2.3空中单轨双轮机器人重力势能计算 7

133611.2.4空中单轨双轮机器人拉格朗日方程 8

266521.3空中单轨双轮机器人多刚体仿真模型搭建 9

242471.4动力学