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机器鱼最小转弯半径研究的国内外文献综述

1.1机器鱼最小转弯半径研究现状

鱼，配合鱼鳍的运动，做出灵活的转向，但对于鱼机来说，使用尾鳍，转向会使鱼的结构和控制变得简单。

2-2鱼转弯半径图

此时，鱼机有三个主要转弯[6]：

(1)尾鳍侧滚：这是最重要也是最基本的旋转方式，当鱼游动时，尾鳍只在身体的一侧滚动，这样你就可以以不同的半径和转速旋转。

(2)惯性前转弯：与第一种方法相比，这种方法的转弯半径更小，机鱼先直线运动获得动能，然后尾鳍在惯性的作用下突然停止向前，身体处于完全弯曲的位置，在水动力的作用下旋转。

(3)静态转弯：这样的转弯特性好，可以无初始行驶速度转弯。