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机器人PD控制方案设计案例

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TOC\o1-3\h\u25110机器人PD控制方案设计案例 1

257511.1机器人PD控制器设计 1

137481.2系统稳定性分析 2

37591.3仿真验证 2

未知扰动会对机器人系统产生较大的影响，如何克服这一影响是本论文研究机器人的鲁棒最优控制方案的原因之一。然而PD控制具有简单的结构，并没有任何内置能力来处理未知非线性扰动的变化，鲁棒性较差，不能满足控制要求。但是对它的分析是对接下来基于自适应动态规划的最优控制方案有参考意义的。此外，由于PD控制方案参数的选择过于依赖于经验积累，系统的控制性能的好与差仅仅