面向柔性制造单元的工业机器人轨迹规划：基于仿真的优化策略与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在制造业快速发展与变革的当下，柔性制造单元（FlexibleManufacturingCell，FMC）凭借其卓越的灵活性与高效性，已然成为现代制造业的核心组成部分。作为柔性制造单元的关键执行机构，工业机器人的性能优劣直接关乎生产效率与产品质量。而轨迹规划仿真作为工业机器人控制的核心技术，对于提升机器人的作业效能、确保作业精度起着举足轻重的作用。

随着市场竞争的日益激烈，制造业对于生产效率与产品质量的要求愈发严苛。传统的刚性生产线难以满足多样化、个性化的生产需求，而柔性制造单元的出现，为解