PAGEI

PAGEI

PAGE

PAGEII

机械手结构及控制系统设计及CATTA仿真模型研究

摘要

随着工业化进程的不断推进，工业机械手也随之孕育而出。机械手是替代人工搬运的一种重要方式，对成品出入库起到了至关重要的作用，合理的机械手能更进一步的优化仓库的空间利用率，加快成品货物出入库的频率，提高生产效率。本研究对多自由度机械手进行机械结构设计，使其能够实现多自由度运动，将成品送入预设的库位中，保证稳定，精确等。在本文中将对主体部分的机械臂、机械腕和机械臂以及底座等进行设计。搬运功能机械手是较为常用的机械手种类之一，广泛用于各种场合如工厂、码头、物