基于奇异摄动法的振动基柔性机械臂非线性鲁棒控制：理论与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，柔性机械臂在工业、航天、医疗等众多领域的应用日益广泛。在工业生产中，柔性机械臂可用于精密装配、物料搬运等任务，能够提高生产效率和产品质量。在航天领域，如空间站的建设与维护、卫星的部署与维修等工作，柔性机械臂凭借其轻量化和高灵活性的特点，发挥着不可或缺的作用。然而，柔性机械臂的结构柔性使其在运动过程中极易产生振动。这些振动不仅会降低机械臂的定位精度，影响任务的执行质量，还可能导致机械臂结构的疲劳损坏，缩短其使用寿命。例如，在航天领域，柔性机械臂的振动可能会对航天器的姿态稳定产生干