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某轮式万向底盘结构方案设计案例

1.1轮式万向底盘设计任务阐述

经过调查研究发现，在建筑工地上，路面环境条件较差，无法为机器人移动机构提供一个平整光滑的路面，同时还会有树叶，碎石之类的小型障碍物，使得绝大多数室内机器人无法适用于室外的工作和使用，以平台整体的稳定和全向移动作为主要目标进行设计工作，具体需要满足如下：

（1）要求底盘可以承载800kg的负重，同时自重100—200kg；

（2）要求整体结构长宽在650*650mm范围内，高度不超过400mm；

（3）可以在路面上全向行走，能实现直行，原地转弯横移等运动。同时平台要加入减震结构，保证在跨越微小障碍物时候平台的整体