四自由度冗余驱动并联机构刚体动力学性能的深度剖析与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，随着科技的飞速发展和生产需求的不断提高，对机械机构的性能要求也日益严苛。四自由度冗余驱动并联机构作为一种新型的先进机构，凭借其独特的结构特点和卓越的性能优势，在诸多关键领域中发挥着不可或缺的重要作用。

并联机构与传统串联机构在应用上形成了良好的互补。冗余驱动并联机构是输入构件数目多于输出构件自由度数的并联机构，它具有更大的承载能力，能够在重载工况下稳定运行，满足诸如大型零部件加工、重型装备搬运等领域对高负载能力的需求；具备更高的刚度，使其在复杂受力环境中仍能保持结构的稳定性和精度，适用