车载式多自由度机械臂运动学与动力学特性：理论、分析与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代工程技术的飞速发展，车载式多自由度机械臂在众多领域中得到了广泛应用，发挥着不可或缺的重要作用。尤其是在城市道路多功能工程车领域，车载式多自由度机械臂凭借其独特的优势，为城市道路维护、绿化作业、市政工程等工作提供了高效且灵活的解决方案。

在城市道路维护方面，多功能工程车可利用机械臂快速更换工作装置，完成诸如路边挖坑、维修路灯、清理下水道等任务。在绿化作业中，能够实现修剪绿篱、喷洒农药、修剪树枝等操作，大大提高了作业效率和质量。以修剪树枝为例，传统人工修剪不仅效率低下，且存在一定安全风险，而车载式多