基于模型预测控制的机器人空中姿态调整方法案例分析

目录

TOC\o1-3\h\u21150基于模型预测控制的机器人空中姿态调整方法案例分析 1

11791.1引言 1

194841.2模型预测控制算法的设计与仿真 1

16301.3自适应模型预测控制算法设计与仿真 6

270611.4控制方法的对比与分析 8

317551.1.1响应速度 8

307011.1.2控制裕度 9

296411.1.3算法鲁棒性 10

1.1引言

本章从控制算法的响应速度、控制裕度和算法鲁棒性三个方面对反馈线性化、模型预测控制和自适应模型预