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便携式机械臂实验1

闭环控制框图2

（1）静态特性静态误差：自动控制的目标是使被控量等于给定量，在一个控制系统中，假设时间足够长，那么被控量就应该等于给定量。但真实的系统往往不能真正的相等，也就是说会有误差，这个误差的大小就是评价一个系统静态特性的指标，也叫静态误差或者稳态误差。（2）动态特性超调量?：响应曲线第一次越过静态值达到峰值点时，越过部分的幅度与静态值之比调节时间Ts：响应曲线最后进入偏离静态值的误差为?5％(或2％)的范围，并且不再越出这个范围的时间上升时间Tr：响应曲线首次从静态值的10％过渡到90％所需的时间峰值时间Tp：响应曲线第一次达到峰值点的时间总之，动态响应