子目录简单实例2复合铰链3局部自由度4平面机构自由度计算公式1公共约束*6虚约束5综合实例7小结8

计算公式之一机构的自由度F=所有n个活动构件的自由度?所有g个运动副的约束数考虑高副和低副的差异。设平面机构中有PL个低副和PH个高副，每个低副引入2个约束，每个高副一般引入1个约束，则机构的自由度计算公式为1.平面机构自由度计算公式F=3n-（2PL+PH）F=3n-2PL-PH

机构的自由度数计算公式二机构的自由度F=所有n个活动构件的自由度?机构中损失的自由度n个活动构件的自由度为3n用自由度为fi的运动副连接两个构件，则引入的