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多是由自由度为2的连杆机构和自由度为1的凸轮机构组合而成。连杆─凸轮组合机构1.连杆─凸轮组合机构的参数设计

连杆─凸轮组合机构设计任务：满足C点给定轨迹S曲线。1.连杆─凸轮组合机构的参数设计

设计任务：满足C点给定轨迹S曲线。设计过程：如下图。1.连杆─凸轮组合机构的参数设计

多是由自由度为2的差动轮系和自由度为1的凸轮机构组合而成。凸轮—齿轮校正机构凸轮—齿轮反馈机构2.凸轮─齿轮组合机构的参数设计

凸轮-齿轮组合机构已知：转臂匀速转动（wH为常值），