国内外机器人手腕研究现状文献综述

国外发展状况

美国是工业机器人发展的摇篮，二十世纪六十年代初美国科学家乔治设计的世界上第一台可自动控制的工业机器人投入使用，所使用的机器人手腕为结构简单的单自由度齿轮传动旋转手腕[3]。随后又有两种机械手腕在美国研制成功。在之后的近十年里，美国机械手腕的发展主要停留在实验室的理论研究阶段，没有投产形成一定的生产力。

二十世纪七十年代，自从日本从美国引先进机器人技术后，日本工业机器人领域开始了空前的蓬勃发展，多自由度机器人手腕从理论阶段向应用阶段发展，具有了一定的生产规模。同时期，美欧多国意识到机器人手腕的发展潜力与应用价值，开始组织科研团队对机器人手腕实践应用