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文档摘要

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第十三讲

虚功原理

本讲导读

?约束的概念

?自由度和广义坐标

?实功,虚功和虚功（虚位移）原理

?拉格朗日乘子与约束力

一、为什么要学习分析力学？

前面是按“牛顿方式”研究力学问题，它着重分析力、动量、

速度、加速度、角动量、力矩等矢量，称作“矢量力学”.它运

用牛顿运动定律处理力学问题，称作“牛顿力学”.

实际力学系统往往存在限制（约束），而约束力又取决于运动情

况，它们作为未知量出现于运动方程中，牛顿方式对于受