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文档摘要

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;第二十五章动力学普遍方程

和拉格朗日方程;第二类拉格朗日方程：将完整约束系统的动力学普遍方程表示为广义坐标的形式，可以推得。

----可以直接写出个数与系统自由度相同的独立运动方程。

;根据达朗伯原理，在其上加达朗伯惯性力;点积虚位移;;（5）?根据动力学普遍方程;设完整约束的质点系由n个质点组成,系统的自由度为k,广义坐标为;得;得到;;将以上公式代入;系统的势能只是系统广义坐标的函数;应用动力学普遍方程解题时的注意事项：;（2）写出广义坐标，广义速度表示的系统

的动能;例25．2一质量为m的小