基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球贸易和海洋资源开发的蓬勃发展，航运业在国民经济中的地位愈发重要。船舶作为海洋运输的关键工具，其运动控制的精准性和高效性直接影响着航运的安全性、经济性以及效率。欠驱动船舶，作为一类控制输入数量少于自由度数量的特殊船舶，因其结构简单、成本低廉、可靠性高等优势，在港口作业、近海运输、海洋监测等领域得到了广泛应用。例如，在港口拖轮协助大型船舶靠泊作业中，欠驱动拖轮能够凭借有限的控制输入实现灵活的操纵，完成对大型船舶的牵引和定位；在近海运输中，欠驱动船舶可以在保证运输任务的前提下，降低设备成本