基于Kinect技术的室内四旋翼无人机精确定位与姿态估计研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人机技术在民用和军事领域都展现出了巨大的应用潜力。在室外环境中，全球定位系统（GPS）能够为无人机提供精确的定位信息，使其广泛应用于测绘、农业植保、物流配送等众多领域。然而，在室内环境下，由于建筑物中的钢筋混凝土结构容易屏蔽卫星信号，导致GPS信号受到干扰，信号弱且不稳定，无法为无人机提供有效的实时准确定位信息，这极大地限制了无人机在室内场景中的应用。例如在室内救援、室内巡检等任务中，传统的基于GPS的定位方式难以满足高精度、高可靠性的要求。

四旋翼无人机以其体积小、操