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文档摘要

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几何控制算法

一、简介

几何控制算法（GeometricControlAlgorithm）是一种基于几何学

原理和数学方法的控制算法，用于解决机器人、航空器、汽车等复杂

系统的运动控制问题。该算法主要通过建立系统的数学模型，对系统

进行建模和仿真，从而实现对系统运动的精确控制。

二、基本原理

几何控制算法主要依赖于以下基本原理：

1.建立运动模型：通过建立系统的数学模型，描述物体在三维空间中

的位置、速度和加速度等运动状态。

2.确定目标轨迹：根据实际需求确定物体需要遵循的轨迹，包括直线、

曲线等。

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