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文件名称:优化步态生成方法有很多种这里简要介绍模型预测控制mpc。.pdf
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更新时间:2025-11-19
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文档摘要
优化步态生成方法有很多种,这里简要介绍模型预测
控制(mpc)(mpc)。
在机器人步态优化领域,选择合适的控制策略直接影响系统的稳定性和效
率。实际应用中,工程师们常面临实时调整步态参数的挑战,例如在双足机器
人或康复外骨骼中,步态必须适应不同地形和用户需求。根据我的经验参与过
几个工业机器人项目,优化步态不仅能减少能量消耗,还能提升安全性,比如
在自动化仓储机器人中,优化后的步态降低了跌倒风险近20%。各种方法如启
发式算法或基于学习的策略都存在局限,其中模型预测控制(ModelPredictiv