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近年来，智能网联车技术迅速发展，在智能网联车尚未完全普及的过渡阶

段，形成了由智能网联车与人工驾驶车辆共同组成的混合交通流。在混合交通

流背景下，智能网联车辆与传统人工驾驶车辆之间存在行驶行为、加减速响应

以及跟驰特性上的差异，需借助公交专用道提供独立路权以发挥网联车优势。

针对低渗透率下智能网联车借道公交专用道协同控制中的动态路权分配、公交

车行驶效率保障等核心难题，本文提出一种智能网联车借道公交专