基本信息

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文档摘要

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水下机器人轨迹控制的实时性优化研究

目录

1.文档概述 2

1.1研究背景与意义 3

1.2国内外研究现状 6

1.3研究目标与内容 7

1.4技术路线与研究方法 11

1.5论文结构安排 13

2.水下机器人运动模型及轨迹规划 14

2.1水下机器人动力学模型 20

2.2水下机器人运动学模型 22

2.3基于模型轨迹规划方法 29

2.4基于模型无关的轨迹规划方法 30

2.4.1A算法路径规划 32

2.4.2RRT算