4-1列出本章中提到的特征检测器或描述符（至少3种），并说出它们的特点。

答：

1.Harris角点检测器

（1）该算法算子对亮度和对比度的变化不敏感。

这是因为在进行Harris角点检测时，使用了微分算子对图像进行微分运算，而微分运算对图像密度的拉升或收缩和对亮度的抬高或下降不敏感。换言之，对亮度和对比度的仿射变换并不改变Harris响应的极值点出现的位置，但由于阈值的选择，可能会影响角点检测的数量。

（2）算子具有旋转不变性。

Harris角点检测算子使用的是角点附近的区域灰度二阶矩矩阵。而二阶矩阵可以表示成一个椭圆，椭圆的长短轴正是二阶矩阵特征值平方根的倒数。当特征椭圆转动时，特征值并