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非线性系统的故障检测与诊断

故障检测与诊断的基本概念

故障检测与诊断（FaultDetectionandDiagnosis,FDD）是控制系统中的一项重要任务，旨在通过实时监测系统的行为来识别和定位系统中的故障。在非线性控制系统中，由于系统行为的复杂性和不确定性，FDD变得更加具有挑战性。本节将介绍故障检测与诊断的基本概念，包括故障的定义、故障检测的方法、故障诊断的步骤以及常见的故障类型。

故障的定义

在控制系统中，故障通常定义为系统中的任何异常行为或状态，这些行为或状态会导致系统性能下降、功能失效或安全问题。例如，传感器故障、执行器故障、参数变