PAGE1

PAGE1

自适应控制理论

引言

自适应控制是一种控制方法，它能够在系统参数或环境条件发生变化时，自动调整控制器的参数以保持系统性能最优。这种控制方法在工业、航空航天、机器人等领域有着广泛的应用。自适应控制的核心思想是通过在线估计系统的不确定参数，然后根据这些估计值调整控制器参数，以实现对系统性能的持续优化。

自适应控制的基本概念

1.不确定性和非线性

在控制系统中，不确定性和非线性是常见的问题。不确定性可以来自于系统参数的变化、外部扰动、模型误差等。非线性则是指系统的行为不符合线性关系，这使得传统的线性控制方法难以有效应对。自适应控制通过在线参数估计和控制器调整