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非线性控制系统的综合设计案例

在上一节中，我们探讨了非线性控制系统的建模方法和基本特性。本节将通过具体的综合设计案例，进一步深入理解非线性控制系统的仿真与设计过程。我们将使用MATLAB和Simulink工具，结合实际工程问题，详细演示如何设计和仿真非线性控制系统。

1.案例背景

1.1问题描述

假设我们有一个非线性倒立摆系统，需要设计一个控制器使其能够在一定条件下保持稳定。倒立摆系统是一个经典的非线性控制问题，广泛应用于机器人、航空航天等领域。该系统由一个摆杆和一个可以水平移动的车组成，目标是通过控制车的移动来使摆杆保持在垂直位置。

1.2系统建