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文件名称：控制系统仿真：非线性控制系统仿真_（11）.非线性系统的滑模控制.docx
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更新时间：2025-11-21
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文档摘要
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非线性系统的滑模控制
滑模控制的基本概念
滑模控制（SlidingModeControl,SMC）是一种鲁棒控制技术，特别适用于处理具有不确定性和外部干扰的非线性系统。滑模控制的基本思想是通过设计一个控制律，使得系统的状态轨迹在有限时间内达到并保持在一个称为滑模面（SlidingSurface）的特定流形上。在这个流形上，系统表现出期望的动态特性，而控制律能够有效地抑制不确定性和干扰。
滑模面的设计
滑模面的设计是滑模控制的核心。滑模面通常是一个关于系统状态的线性组合，可以表示为：
s
其中x是系统的状态向量，c是一个设计参数向量。滑模面的