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课程15：伺服电机的自适应控制

1.自适应控制的基本概念

自适应控制是一种能够根据系统动态特性变化自动调整控制器参数的控制方法。在伺服电机控制中，由于机械负载、环境温度、电源电压等因素的变化，电机的动态特性也会发生变化，传统的固定参数控制器难以在所有工况下保持良好的控制性能。自适应控制通过实时监测这些变化并调整控制器参数，使得系统能够在不同工况下保持稳定和高性能。

自适应控制的基本原理是通过一个自适应机制来估计系统的不确定性和变化，然后根据这些估计结果调整控制器的参数。自适应控制可以分为模型参考自适应控制（ModelReferenceAdaptiv