单臂机械手滑模变结构控制分析案例

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TOC\o1-3\h\u30436单臂机械手滑模变结构控制分析案例 1

321191.1滑模变结构控制基本理论 1

307791.1.1滑模变结构控制的原理 1

262811.1.2滑动模态的存在和到达条件 5

83531.1.3滑模变结构控制的一般设计方法 6

160311.2滑模变结构控制系统的抖振 7

117481.3滑模变结构控制系统的削弱问题 8

过去的滑模变相关控制被大范围运用在对于机器人的运行轨迹的跟踪领域，也取得了较好成绩，这是因为该控制具有稳定的不连续性，但是该控制具有的缺