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PID控制及其应用

PID控制原理

PID控制（比例-积分-微分控制）是工业控制中最常用的一种控制方法。PID控制器通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分的组合来调节控制系统的输出，使其达到期望的设定值。PID控制器的输出公式为：

u

其中：-ut是控制器的输出。-et是误差，即设定值（参考值）与实际值（反馈值）之间的差值。-Kp是比例系数。-Ki是积分系数。-

比例控制（P）

比例控制是PID中最简单的部分，输出直接与误差成正比。比例控制的公式为：

u

比例控制的优点是反应速度快，缺点是无法消除稳态误差。比例系数Kp