基于重心调节与增强学习的新型仿生机器水母的研究：设计、控制与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，这片广袤无垠的蓝色领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源与无尽的奥秘，无论是生物资源、矿产资源，还是能源资源，都对人类的可持续发展具有重要意义。然而，由于海洋环境的复杂性和极端性，如高压、低温、黑暗以及复杂的水流等，使得人类对海洋的深入探索面临诸多挑战。传统的水下探测设备，如缆控水下机器人（ROV）和自主式水下机器人（AUV），虽在海洋探测中发挥了一定作用，但它们普遍存在机动性差、隐蔽性不足和能源效率低等问题。例如，ROV需要通过脐带电缆与母船连接，活动范围受限；AUV