Delta机器人运动学建模与仿真研究：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程中，机器人技术的飞速发展为生产制造带来了革命性的变化。Delta机器人作为一种高速、高精度的并联机器人，在众多领域得到了广泛应用。它具有结构紧凑、运动速度快、承载能力强等显著优点，能够满足工业生产对高效、精准操作的严格要求，尤其在食品、药品、电子等行业的分拣、包装和装配等任务中发挥着不可或缺的作用。例如，在电子产品制造中，Delta机器人可以快速、准确地将微小的电子元件放置在电路板上，大大提高了生产效率和产品质量。

运动学建模与仿真是深入研究Delta机器人性能的关键手段，对于