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基于神经网络的鲁棒控制

1.鲁棒控制的基本概念

鲁棒控制（RobustControl）是指在系统存在不确定性和干扰的情况下，能够保证系统性能的一种控制方法。在实际的控制系统中，由于建模误差、环境变化、参数变化等因素，系统的性能可能会受到严重影响。鲁棒控制的目标是设计一种控制器，使得系统在这些不确定条件下依然能够保持良好的性能和稳定性。

1.1不确定性和干扰

1.1.1不确定性的来源

不确定性可以来源于多个方面，包括但不限于：-建模误差：实际系统与数学模型之间的差异。-参数变化：系统参数的时变或未知。-外部干扰：来自环境或其他系统的干扰