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课程17：伺服电机的滑模控制

17.1滑模控制的基本概念

滑模控制（SlidingModeControl,SMC）是一种非线性控制策略，广泛应用于各种复杂系统的控制中，特别是对于具有不确定性和扰动的系统。滑模控制的核心思想是在系统的状态空间中设计一个滑模面（或称为切换面），使系统的状态轨迹在滑模面上滑行，从而实现系统的鲁棒控制。

17.1.1滑模面的定义

滑模面s通常定义为系统状态的线性组合。假设系统的状态向量为x，则滑模面可以表示为：

s

其中，c是一个设计参数向量。滑模控制的目标是使系统的状态x保持在滑模面s=0

17.1.