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伺服电机的非线性控制技术

12.1伺服电机的非线性特性

伺服电机在实际应用中，由于机械结构、电磁特性以及环境因素的影响，常常表现出非线性的行为。这些非线性特性包括但不限于：

摩擦特性：摩擦是非线性特性中最常见的之一，包括静摩擦、库仑摩擦和粘性摩擦。这些摩擦特性会导致电机在低速运行时出现“粘滑”现象，严重影响控制性能。

磁饱和：电机的磁路在大电流或高磁场强度下会饱和，导致磁通量与电流之间的关系不再是线性的。

反电动势（Back-EMF）：在高速运行时，电机的反电动势会对控制产生非线性影响。

负载变化：负载的非线性变化也会对电机的控制性能产生影响，尤其是在