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课程5：伺服电机的数学模型

在上一节中，我们介绍了伺服电机的基本概念和工作原理。本节将深入探讨伺服电机的数学模型，这是进行伺服电机仿真和控制设计的基础。我们将从伺服电机的基本物理特性出发，逐步推导出其数学模型，并讨论如何在仿真软件中实现这些模型。

5.1伺服电机的基本物理特性

伺服电机是一种可以精确控制转速和位置的电机。其基本物理特性包括电磁特性、机械特性以及热特性。这些特性决定了伺服电机的工作性能和控制策略。

5.1.1电磁特性

伺服电机的电磁特性主要由电磁转矩和反电动势决定。电磁转矩是由电机内部的磁场和电流相互作用产生的，而反电动势则是由于电机转